一种融合结构化道路拓扑的多语义栅格地图构建方法

本发明属于栅格地图构建技术领域，公开了一种融合结构化道路拓扑的多语义栅格地图构建方法。该方法包括：从遥感图像中提取结构化道路区域并构建其拓扑网络，生成含中心线与关键路点的道路拓扑；对同一图像进行多类别语义分割，并依据通行能力为各语义类别赋予权重；将加权后的语义分割结果栅格化，形成多语义栅格地图；最终将道路拓扑投影至栅格地图，并对覆盖拓扑的栅格进行权重增强，生成融合拓扑引导信息的栅格地图。本发明能够为复杂越野环境下的无人平台提供同时包含语义通行性与道路拓扑结构的地图支持，显著提升路径规划的效率和可靠性。