一种地图构建方法、装置、计算机设备及可读存储介质

本申请涉及一种地图构建方法、装置、计算机设备及可读存储介质。该方法包括：在机器人在管道内移动过程中，获取不同传感器采集的激光雷达点云、管道环境数据、管道视觉数据和运动数据；在达到当前地图构建时刻的情况下，根据运动数据，预测机器人的初始位姿，并根据管道环境数据，确定管道的折射率补偿因子；根据初始位姿、折射率补偿因子，以及目标时段内的激光雷达点云和管道视觉数据，确定目标时段的初始地图点云；根据预设曲率阈值和折射率补偿因子，对初始地图点云进行校正，得到目标局部地图；根据目标局部地图对上一地图构建时刻的初始全局地图进行更新，得到目标全局地图。采用本方法能够提高所构建地图的准确性。