基于语义的无人机自主导航方法、装置、设备和介质

本申请属于无人机导航技术领域，涉及基于语义的无人机自主导航方法、装置、设备和介质。方法包括：获取无人机的图像序列和IMU数据，构建环境的三维几何骨架；根据无人机的图像序列，形成二维语义地图；根据三维几何骨架和二维语义地图，标记对应的语义标签，以语义标签和几何信息作为观测结果；将来自不同视角下的观测结果进行融合，得到语义‑几何耦合地图；根据语义‑几何耦合地图，生成不同的节点，并以节点之间的关系为连接节点的边，得到动态三维场景图；获取无人机指令，并根据动态三维场景图，生成飞行路径，以实现无人机自主导航。本申请能够在语义层面理解指令，从而实现无人机自主导航。