用于GNSS与INS紧耦合系统的轻量化CAG-Net惯性误差抑制方法

本发明公开了用于GNSS与INS紧耦合系统的轻量化CAG‑Net惯性误差抑制方法。该方法包括：获取目标位置速度信息，基于目标位置速度信息构建GNSS RTK与INS紧组合的状态方程得到状态向量；获取GNSS观测数据，基于GNSS观测数据计算双差观测值，并构建GNSS RTK与INS紧组合的观测方程；当获取GNSS观测数据收到干扰时，将目标位置速度信息输入到轻量化CAG‑Net模型中，得到预测的伪位置信息，构建对应的观测方程；基于状态向量和GNSS RTK与INS紧组合的观测方程构建卡尔曼滤波器函数模型，或者基于状态向量和观测方程构建卡尔曼滤波器函数模型，对卡尔曼滤波器函数模型进行解算得到目标对象的位置、速度和姿态。本发明能够实现对短时间内INS误差的合理抑制，且计算参数量更小、位置预测精度更优。