一种卫星导航系统双天线姿态信息与惯导系统的融合方法、程序、设备及存储介质

本发明涉及一种卫星导航系统双天线姿态信息与惯导系统的融合方法、程序、设备及存储介质，属于惯性基组合导航系统技术领域。针对现有惯卫组合导航方法主要依赖速度和位置信息间接改善姿态精度、未能充分利用双天线姿态信息的问题，本发明通过直接利用双天线卫星导航系统输出的高度角和方位角信息构建惯导系统的姿态量测，结合卡尔曼滤波器实现姿态信息的直接融合。方法包括滤波器初始化、惯导解算、状态转移矩阵计算、量测向量构建、观测矩阵计算、滤波器时间和量测更新和状态校正等步骤。本发明显著提高了惯导系统的姿态估计精度，航向角精度提升明显，同时改善俯仰和横滚角精度，方法简单高效，适用于无人机、自动驾驶等导航领域。