多部件相对位姿的估计方法、系统、计算设备及存储介质

本申请提供了多部件相对位姿的估计方法、系统、计算设备及存储介质，其中，估计方法包括：响应于获取到第一IMU和第二IMU当前帧的感知数据，将感知数据输入至预构建的ESKF预测模型，以预测当前帧的下一帧的初始相对位姿参数；将第二IMU在下一帧的感知数据输入至预构建的ESKF观测模型，得到修正数据；使用修正数据对初始相对位姿参数进行更新，得到目标相对位姿参数。通过本申请，解决了相关技术中无法区分驾驶舱与底盘的独立姿态、忽略软性连接引入的相对姿态误差的技术问题，提升了自动驾驶与辅助驾驶系统在极端工况下的位姿估计精度与稳定性，降低了由姿态误差引起的感知偏差和控制执行异常，提高了车辆行驶的安全性与舒适性。