一种用于地铁列车定位的处理器和终端

本发明涉及一种用于地铁列车定位的处理器和终端，处理器与列车的惯性测量单元通信连接，用于接收惯性测量单元采集的列车的多源数据；在处理器中，初始校正模块基于误差卡尔曼滤波算法对惯性测量单元采集的列车的原始加速度和角速度数据进行状态估计，结合系统的运动模型和惯性测量单元的实际测量值对测量噪声和系统误差进行动态修正；曲线生成模块构建列车的时间‑里程曲线并基于第一修正比例校正时间‑里程曲线；转弯识别模块计算转弯段内的总里程，并且基于转弯段的第二修正比例校正转弯段内的总里程；异常振动识别模块基于列车的加速度和角速度的高阶变化率识别异常振动特征并以可视化的方式标记。