一种机器人定位方法、装置、计算机设备及可读存储介质

本申请涉及一种机器人定位方法、装置、计算机设备及可读存储介质。该方法包括：在机器人在管道内移动过程中，获取机器人在当前定位时刻的状态测量数据；其中，状态测量数据包括惯导测量数据、位移，以及机器人与管道内壁之间的当前径向距离；将惯导测量数据输入至零偏预测模型中得到零偏预测模型输出的预测惯导测量零偏；根据预测惯导测量零偏对惯导测量数据进行修正，得到修正后的惯导测量数据；根据当前径向距离对位移进行修正，得到修正后的位移；根据机器人在上一定位时刻的预测定位结果和当前定位时刻的第一观测值，对机器人进行定位预测得到机器人在当前定位时刻的预测定位结果。采用本方法能够提高管道中移动的机器人的定位结果准确性。