一种基于逆序导航解算的惯导误差修正方法、系统及设备

本发明涉及惯性导航技术领域，提供一种基于逆序导航解算的惯导误差修正方法、系统及设备，方法包括记录惯导系统从启动到对准结束转入导航时刻内系统测量得到的原始数据；记录在对准阶段结束转导航时刻对准滤波器估计得到的陀螺漂移以及平台初始失准角；将原始数据基于时间逆序进行导航解算，根据逆序导航结果对陀螺漂移误差进行估计，并对陀螺漂移与平台初始失准角误差进行二次补偿；基于补偿后的平台失准角与陀螺漂移从导航时刻开始进行导航解算。本发明通过在对准时刻结束后基于对准所得参数以及对准阶段录取的数据进行逆序导航解算，并基于解算结果实现对准阶段后漂移及失准角误差的二次估计与补偿，以获得更高的导航精度。