一种基于区域立体格网建模辅助的无人机搜救方法

一种基于区域立体格网建模辅助的无人机搜救方法，包括图像特征提取与匹配：预处理图像并提取ORB特征点，通过帧间匹配与RANSAC剔除误匹配，通过PnP法估算相机位姿；点云地图初步构建：基于位姿与匹配点三角测量生成稀疏点云，经重投影优化与冗余过滤输出初步优化的点云地图；图像语义分割与目标识别：分割图像识别人体目标并反投影三维坐标，建议标注语义点集合，对所在格网单元赋予高优先级标记，将坐标和语义标签融合形成语义地图点；构建区域三维格网模型：划分六边形网格并垂直分层，训练GRU多径误差模型；调用区域三维格网模型：匹配无人机位置至格网层，动态判定模型可用性后修正伪距定位，结合语义目标坐标解算人体目标精确位置。