动态环境下机器人导航方法、系统、机器人及存储介质

本发明所提供的动态环境下机器人导航方法、系统、机器人及存储介质，属于机器人导航技术领域，所述方法包括：控制机器人沿全局参考路径行走，并持续监测机器人的感知范围内是否存在行人；若机器人的感知范围内存在行人，则生成多个局部候选路径，并从全部局部候选路径中筛选出目标局部路径；控制机器人沿目标局部路径移动，并约束机器人在移动过程中与行人保持预设距离；当机器人到达目标局部路径的终点后，更新全局参考路径，并控制机器人沿更新后的全局参考路径移动。本发明通过在感知范围内遇到行人后生成目标局部路径进行移动，且在移动过程中约束与行人的预设距离，可有效应对动态场景，确保导航的有效性。