无人机轨迹规划方法及风机叶片巡检方法

本发明公开了一种无人机轨迹规划方法及风机叶片巡检方法。该方法包括：确定当前时刻无人机的第一全局路径，基于第一全局路径和第一全局路径中多个航点的时间信息，确定当前时刻无人机的全局轨迹；第一全局路径用于指导无人机当前时刻对风机叶片进行巡检；基于全局轨迹、第一位置信息和无人机的扫描视野，确定当前时刻无人机的第一局部轨迹；基于无人机的动力学约束确定第一局部轨迹的目标函数，基于目标函数对第一局部轨迹进行优化，获得当前时刻无人机的第二局部轨迹，以使当前时刻无人机依据第二局部轨迹进行风机叶片巡检。本发明实现对无人机巡检轨迹的安全、高效和智能的规划，提高风机叶片无人机巡检工作的安全性、可靠性和有效性。