多移动机器人的路径规划方法及系统

本发明公开了多移动机器人的路径规划方法及系统，包括：步骤一：多传感器融合构建实时地图，标注障碍物轨迹；边缘节点轻量级网络识别障碍物类型，LSTM预测其未来位置，结合风险模型优先处理高风险目标；步骤二：动态分簇，边缘节点管理簇内协作；改进A*算法生成候选路径，筛选Pareto最优路径集，自适应调整簇规模平衡计算与通信效率；步骤三：基于环境风险值动态调整路径长度、能耗、安全性的权重，引入灰狼优化器生成帕累托前沿路径，实时平衡多目标；步骤四：MCTS预测路径冲突概率，触发分布式拍卖机制；机器人竞价，高优先级任务优先协商，提前解决冲突；步骤五：多传感器反馈修正路径偏差，历史数据存入经验池训练元学习模型。