基于GPS信息与视觉信息的配网无人机巡检自主导航方法

本发明涉及配网无人机自主巡检导航技术领域，具体为基于GPS信息与视觉信息的配网无人机巡检自主导航方法，包括以下步骤：获取GPS并平滑投影坐标，构建泰森区域随机索引，优化航线并飞行采图，评估风险调整曝光参数，生成光环境值。本发明中，通过融合GPS信息构建环境模型，采用高斯投影消除地球曲率误差，滑动平均滤波抑制信号噪声，利用泰森多边形量化巡检点与障碍物分布，结合龙卷风优化算法生成最优航线，实现路径最短无重复且避障，基于YOLOv12模型识别障碍物，根据风险值制定避险策略并动态优化航线，构建光环境指纹库，结合LSTM预测光照变化，自适应调整光圈快门感光度与白平衡，优化影像亮度与清晰度，提高巡检效率与数据可靠性。