一种移动扫描机器人自主导航方法、系统、设备及介质

本发明涉及机器人导航技术领域，公开了一种移动扫描机器人自主导航方法、系统、设备及介质。该方法应用于移动机器人，包括：获取移动机器人在目标环境中的极坐标位姿，以及移动机器人扫描目标环境得到的激光雷达点云；对极坐标位姿和激光雷达点云分别进行特征提取，以获得包含移动机器人与目标环境中导航目标之间空间几何关系的位姿特征，以及包含目标环境中障碍物分布的环境特征；将位姿特征和环境特征进行融合，得到融合特征；基于PPO算法，通过融合特征确定移动机器人的导航策略，以进行自主导航；其中，PPO算法的剪裁范围根据新旧导航策略的KL散度动态调整，以控制PPO算法导航策略更新的幅度，实现了在动态未知环境的自主导航。