用于水下对接的场景感知多传感器弹性融合定位方法和装置

本发明公开了一种用于水下对接的场景感知多传感器弹性融合定位方法，包括：场景感知概率获取步骤：根据场景感知模型获取当前场景下各个视觉通道对光标的场景感知概率，作为定位滤波器的先验预测概率；状态交互初始化步骤：通过先验预测概率与融合权值，获得各个定位滤波器的状态向量及协方差矩阵；定位滤波器激活数量更新及状态转移步骤：根据各个视觉通道对光标的场景感知概率动态调节定位滤波器的激活状态，构建各个定位滤波器间的状态转移概率矩阵；估算融合步骤：根据当前场景动态变化与各个处于激活状态定位滤波器的实时运行状态进行状态向量和协方差矩阵的更新。本发明用平滑、渐进的软切换机制取代刚性的硬切换，从而消除定位抖动。