一种基于地面描述子的变电站巡检SLAM方法

本发明属于机器人导航与定位技术领域，提出了一种基于地面描述子的变电站巡检SLAM方法：建立多层同心圆划分模型；利用多层同心圆划分模型进行地面分割，并计算多维地面描述子；建立地面bin信息地图，对计算得到的多维地面描述子进行存储；基于多层同心圆划分模型获取非地面点云，并对非地面点云进行聚类，得到有效聚类集合；基于地面bin信息和聚类属性的几何特征判断，判断有效聚类是否为动态目标候选，并对动态目标候选进行时序一致性判断，识别出动态目标，并将其从非地面点云中移除；基于多维地面描述子对回环检测时的候选回环帧进行约束，完成回环检测的优化，得到巡检机器人的最优位姿。