基于共识算法的USV-AUV协同导航网络拓扑结构动态优化方法

本发明公开了基于共识算法的USV‑AUV协同导航网络拓扑结构动态优化方法，涉及海洋无人系统协同导航技术领域，包括根据水面无人艇与自主水下航行器间的定位方程通过偏微分法构建自主水下航行器定位误差与水面无人艇、自主水下航行器间距离量测误差和水面无人艇间位置误差的关系；利用最优估计准则设计定位精度评价函数；利用交替方向乘子法对评价函数求取最优解，同时通过共识算法对编队中心进行一致性估计并对动态编队参数进行调整，获得最优拓扑结构；实时获取编队航行器数量，若编队航行器数量发生变化，则迭代，若编队航行器数量没有变化，则保持拓扑结构。本发明动态适应性强，约束协同优化，安全裕度提升，鲁棒性增强。