基于ADMM的USV-AUV协同导航网络拓扑结构动态构建方法

本发明公开了基于ADMM的USV‑AUV协同导航网络拓扑结构动态构建方法，包括根据水面无人艇与自主水下航行器间的定位方程通过偏微分法构建自主水下航行器定位误差与水面无人艇、自主水下航行器间距离量测误差和水面无人艇间位置误差的关系；基于自主水下航行器定位误差与距离量测误差和水面无人艇间位置误差的关系，利用最优估计准则设计定位精度评价函数；利用改进的多目标多维度优化器对评价函数求取最优解，获得异构协同导航定位系统的最佳队形以及水面无人艇与自主水下航行器间的最佳距离信息。本发明实现了拓扑结构的实时自适应调整，有效提高了计算效率与鲁棒性，实现了多维约束协同优化，提高了协同定位精度。