一种基于智慧电厂无人巡检的路径规划方法及系统

本发明公开了一种基于智慧电厂无人巡检的路径规划方法及系统，包括：获取电厂中的设备信息和地图信息，每个待巡检设备划分为四个设备位置重叠的节点；每个设备的四个节点表示设备在四个方向上的观测位置；利用巡检机器人参与巡检过程；在所述巡检机器人生成关于故障的概率分布后，重新定义每个设备故障分析过程中，针对每个设备四个节点，故障分析的主从关系；利用所述主从关系，进行巡检策略的全局诱导；根据所述全局诱导，生成关于所述巡检机器人的巡检路径；将新生成的巡检路径，进行下一节点的巡检，直至不产生新的巡检路径为止。与现有仅依赖几何或能耗的路径规划方法相比，显著提高了巡检的有效性、鲁棒性和全局优化能力。