一种基于实时采样的无人车路径规划方法

本发明公开了一种基于实时采样的无人车路径规划方法，涉及智能系统与自动化控制‌领域。该方法包括将区域地图以无人车起点和无人车目标点为对称轴划分为多个同心采样区域，并通过动态密度调整算法在多个同心采样区域进行分区搜索，得到初始全局路径；对初始全局路径进行路径修剪，并对路径修剪后的初始全局路径进行路径平滑处理，得到全局路径；在改进的DWA算法中，基于全局路径、轨迹评估函数的权重、无人车初始状态和无人车模型参数进行路径选择，得到最低成本路径；改进的DWA算法中轨迹评估函数的权重采用模糊控制器动态生成；将最低成本路径确定为无人车的路径。该方法能够提升无人车路径规划的可靠性。