一种半球谐振陀螺标度非线性误差补偿方法及系统

本发明涉及半球谐振陀螺技术领域，提供一种半球谐振陀螺标度非线性误差补偿方法及系统，方法包括将半球谐振陀螺安装在转台上，半球谐振陀螺的输入轴与转台的转轴重合，控制转台分别以数值相等方向相反的两速度旋转，记录半球谐振陀螺输出的谐振陀螺振型角，基于半球谐振陀螺的平板电容检测原理，通过完整泰勒展开、傅里叶级数展开及二项式定理结合半球谐振陀螺进动角速度与振型角的关系推导误差模型，根据谐振陀螺振型角以及误差模型进行多元线性拟合，根据非线性误差的可辨识参数求解标度非线性项，根据标度非线性项进行反馈补偿。本发明能够估计出标度非线性误差，并进行反馈补偿，提升半球谐振陀螺输出精度。