一种车载组合导航系统外参的自适应轻量化在线标定方法

本发明涉及一种车载组合导航系统外参的自适应轻量化在线标定方法，所述方法包括：步骤1，将导航系统外参增广至卡尔曼滤波器，构建系统误差模型；步骤2，通过可观测性矩阵分析得到外参可观测性分析结果；步骤3，将各外参量按所需机动模式进行分组，实现分段式解耦标定和卡尔曼滤波器降维；步骤4，通过系统误差模型建立相应的状态方程与测量方程，进而构建自适应反馈因子；步骤5，通过自适应反馈因子，反应误差估计的准确程度，决定是否对外参进行反馈及反馈程度的大小。本发明解决现有技术中信号易受外界影响，导致导航精度降低，以及系统外参标定依赖载体执行特定持续机动等技术问题。