一种微型三维力传感器

本发明提供的一种微型三维力传感器，包括：外壳；弹性体，固定于外壳内，弹性体包括具有N个侧面的正棱柱，在正棱柱的各侧面上分别设有用于放大弹性体变形的镂空孔；应变丝，与弹性体通过3D打印一体成型，在正棱柱的各侧面的至少4个位置处分别设有应变丝，构成相应的一组应变丝；信号采集单元，被配置为对N组应变丝发生形变后产生的N路电压信号分别进行采集；信号解耦单元，被配置为基于机器学习方式从采集的N路电压信号中解耦出三维力。本发明通过3D打印一体化制造实现微型紧凑结构，既解决现有传感器制造工艺复杂、成功率低的问题，又解决现有传感器的热漂移、温敏、量程有限等局限，满足狭小操作空间下机器人与环境交互的力感知需求。