一种岩石真三轴剪切试验中的微纳米机器人注浆方法及系统

本发明公开了一种岩石真三轴剪切试验中的微纳米机器人注浆方法及系统，包括：在真三轴应力环境下对岩石试样进行复杂应力路径加载，生成三维裂隙网络；根据三维裂隙网络，驱动微纳米机器人对裂隙拓扑结构进行全局扫描，获得裂隙三维模型；根据裂隙三维模型，规划微纳米机器人的最优注浆路径；根据最优注浆路径，控制微纳米机器人携带浆材对裂隙实施定向注浆，获得注浆后试样；通过间歇式低剂量微米级nano‑CT扫描注浆后试样，获得注浆填充数据；根据注浆填充数据，闭环修正最优注浆路径或注浆参数后，完成注浆。本发明实现了微米级裂隙的精准填充，显著提高了试验效率和注浆成功率。