一种基于多无人机协同的林火烟雾监测方法

本发明公开了一种基于多无人机协同的林火烟雾监测方法，包括以下步骤：基于无人机采集待监测的林区图像，构建轻量化烟雾检测模型，将采集的林区图像输入到所述轻量化烟雾检测模型中，获得烟雾目标的位置与置信度；根据所述烟雾目标的位置与置信度，结合无人机搭载的传感器获取的空气浓度数据，融合生成烟雾浓度场；根据所述烟雾浓度场计算浓度梯度，并以浓度梯度为导向动态调整多架无人机的巡航轨迹，使各无人机协同逼近火源区域，完成林火烟雾监测。本发明在检测精度、实时响应和能耗效率三个维度同时提升了林火早期监测的智能化水平。