一种基于图像识别的气体巡检机器人多源有害气体监测方法

本发明属于检测与测量技术领域，且公开了一种基于图像识别的气体巡检机器人多源有害气体监测方法，该方法包括：通过可见光摄像头与红外摄像头获取巡检区域图像，提取特征并生成带坐标索引的泄漏概率分布图；将概率图与激光测距数据结合，形成目标区域集合；依据置信度分级生成网格、螺旋和跳跃三种模式的自适应采样轨迹；沿轨迹同步启用红外、电化学和光声光谱传感器采集浓度数据，并在相邻采样点间进行零点交叉校准；将校准后的多源数据与环境参数结合，通过卡尔曼滤波动态更新权重，输出融合浓度结果；在此基础上采用高斯羽流扩散模型重建浓度场，判定泄漏等级，并在超限时触发声光报警，同时将浓度梯度作为反馈修正下一阶段路径。