一种无人机与机器人协同工作的绝缘子检测方法与系统

本发明提供了一种无人机与机器人协同工作的绝缘子检测方法与系统，其中该方法包括：对原始激光雷达点云进行预处理得到预处理后的激光雷达点云数据；对预处理后的激光雷达点云数据进行分割并移除大地平面点云；对剩余的激光雷达点云数据进行聚类得到多个点云簇；计算每个点云簇的特征描述子；计算待识别簇的特征描述子与模板库中的描述子之间的相似度，并基于相似度确定待识别簇的识别结果；获取识别结果为绝缘子串的目标，无人机携带检测机器人并将检测机器人放置到相应绝缘子串上，以完成绝缘子串的检测。本发明通过计算每个点云簇的特征描述子，并与模板库匹配，能准确区分绝缘子串与其它构件，从而使检测机器人可以精准投放和快速回收。