一种基于T-S模糊模型的横担与绝缘子安装机器人电机故障检测方法

本发明公开了一种基于T‑S模糊模型的横担与绝缘子安装机器人电机故障检测方法，包括以下步骤：步骤1：根据电磁学以及电机动力学，建立永磁同步电机T‑S模糊模型；步骤2：设计观测器，获得负载转矩估计值；步骤3：设计L∞/H_模糊的故障检测器和观测误差系统；步骤4：描述故障检测器设计的主要问题，设计故障检测器增益矩阵，使得观测误差系统满足目标；并针对目标给出故障检测器设计准则来解决；步骤5：设计残差评价函数Jr、门限Jth以及故障判断逻辑。本发明充分利用T‑S模糊模型在逼近非线性动态方面的优势，有效解决故障检测中的非线性问题，充分利用相关频域信息，提升故障检测性能。