基于异构数据相互校验的自适应权重融合方法及系统

本公开提供一种基于异构数据相互校验的自适应权重融合方法。所述方法包括以下步骤：（1）系统启动并初始化各模块参数，通过数据采集与预处理模块采集毫米波雷达数据和视觉数据，分别对所述毫米波雷达数据、视觉数据执行预处理以提取目标及环境相关信息，并基于传感器标定信息和时间戳对预处理后的两类数据进行时空对齐，生成同步数据；（2）利用多层级互验模块对所述同步数据依次执行信号级互验、特征级互验及决策级互验，分别生成信号级互验评分、特征级互验评分及决策级互验评分；（3）通过自适应权重计算模块计算归一化权重；和（4）利用多层级融合模块，按照所述归一化权重分别在信号级、特征级及决策级对两类传感器数据进行融合，生成增强的环境表征数据、统一的目标特征表示及最终融合决策输出。