基于级联式多级自适应融合的机动目标跟踪方法

基于级联式多级自适应融合的机动目标跟踪方法，本发明涉及目标跟踪与信息融合技术领域，具体涉及机动目标跟踪方法。本发明的目的是为了解决现有方法难以在机动不确定性与量测不确定性深度耦合时，有效地区分误差的真实来源，导致机动目标跟踪精度差的问题。过程为：1：强跟踪滤波器STF输出状态估计和状态的预测值，以强跟踪滤波器STF输出状态估计的协方差矩阵和状态的预测值的协方差矩阵；容积卡尔曼滤波器CKF输出状态估计及容积卡尔曼滤波器CKF输出状态估计的协方差矩阵；2：生成均衡状态估计；3：获得增强状态估计；4：计算误差交叉协方差矩阵；计算最优权重；对强跟踪滤波器STF输出的状态估计和增强状态估计进行最优重组，得到最终输出状态。