象鼻梁云台船舱口及物料建模方法

本发明提出了一种象鼻梁云台船舱口及物料建模方法，属于港口门机自动化作业技术领域；包括如下步骤：在门机的象鼻梁平台处安装多线激光雷达和云台，并配置获取象鼻梁平台倾斜角的传感器；配置数据处理单元，数据处理单元与激光雷达、云台和传感器通信连接；建立多线激光雷达坐标系、世界坐标系；门机占位完成后，抓斗进入船舱口内，当接收到建模作业指令后，云台带动多线激光雷达进行旋转，获取船舱口及物料的点云；点云以数据帧的形式发送至数据处理单元；数据处理单元对每个数据帧的点云进行运动补偿，获取激光雷达坐标系下的点云；将激光雷达坐标系下的点云变换到世界坐标系下，得到船舱口和物料的点云模型。