一种基于分层优化的PPP-RTK/LiDAR/INS融合定位方法

本发明提供了一种基于分层优化的PPPRTK/LiDAR/INS融合定位方法：首先构建LiDAR与INS的前端紧耦合模块，提取点云几何约束并与IMU预积分联合形成LIO里程计因子；然后获取多系统多频GNSS原始观测并统一时间、坐标与天线基准，对观测实施多阶段修正；在SRIF框架下建立PPP‑RTK/INS紧耦合观测模型，对非差非组合方程进行线性化与残差构造，构建联合状态，采用“浮点—固定”两阶段模糊度解算与质量控制方法；最终利用因子图将前端LIO因子与PPP‑RTK/INS因子联合优化，并结合鲁棒核、残差门限剔除异常观测，输出连续、准确的车辆位姿。本发明能够在城市峡谷、高架立交等复杂场景下有效提升定位的连续性、收敛速度与精度，适用于导航、自动驾驶、自由流收费等领域。