基于双MCU冗余控制的电动轮椅安全制动系统及方法

本发明涉及一种基于双MCU冗余控制的电动轮椅安全制动系统及方法，旨在解决现有电动轮椅单MCU控制架构存在的单点失效、安全响应延迟、制动冲击大等问题。本发明采用主从双MCU协同控制架构，主MCU负责全系统核心控制并以10ms周期向从MCU发送心跳包，从MCU实时监测摇杆位置及主MCU减速响应状态；同时设置硬件级与门逻辑电路实现主从MCU输出信号互锁，从MCU配备S曲线制动算法模块，当霍尔摇杆归中后主MCU未在预设窗口期触发减速指令时，从MCU将生成渐进式PWM调制信号实现平稳制动，并向主MCU发送故障标记，主MCU将故障数据存储至非易失存储器。本发明可将故障响应时间缩短至100ms以内，制动减速度≤0.3g，能广泛应用于电动轮椅、医疗机器人等高可靠性运动控制系统。