一种基于哈里斯鹰优化算法的四轴无人机PID控制系统参数整定方法

本发明涉及一种基于哈里斯鹰优化算法的四轴无人机PID控制系统参数整定方法，属于嵌入式系统领域。该方法突破传统PID参数整定依赖人工经验、效率低下且难以逼近全局最优的局限性，通过引入哈里斯鹰优化算法，利用其协同捕猎策略与自适应逃逸能量机制，实现对无人机PID控制器参数的自主高效优化。首先，基于牛顿‑欧拉方程建立四轴无人机六自由度动力学模型，将内外环PID控制器的参数作为优化变量，并设计融合ITAE指标、超调量及调节时间的多目标适应度函数；然后利用哈里斯鹰算法在参数空间执行智能搜索：通过逃逸能量动态切换全局探索与局部开发，逐步逼近最优参数；最后将优化参数部署至飞控系统，实现复杂扰动环境下姿态、位置的高精度鲁棒控制。