一种机器人与气动软体作业手整体系统的控制方法及系统

本发明公开了一种机器人与气动软体作业手整体系统的控制方法及系统，包括实时监测机器人与气动软体作业手整体系统的艏向角和深度值；基于艏向角和深度值以及目标艏向角和目标深度值，计算偏差和偏差变化率；将偏差和偏差变化率输入至变论域模糊PID控制器中，得到控制量，对机器人与气动软体作业手整体系统的艏向角和深度值进行控制，使其艏向角和深度值向目标艏向角和目标深度值靠近；变论域模糊PID控制器是通过在模糊PID控制器中，引入控制输入变量论域的伸缩因子、控制输出论域的伸缩因子，加入伸缩因子的动态约束机制得到；控制输入变量论域的伸缩因子基于偏差得到；控制输出论域的伸缩因子基于偏差变化率得到。