复合材料壳体机器人纤维缠绕多目标协调运动优化方法

本申请提供一种复合材料壳体机器人纤维缠绕多目标协调运动优化方法，涉及纤维缠绕优化领域，解决了现有技术在处理冗余变量时大多采用贪婪式或单目标优化策略，无法对整个缠绕路径中多目标性能进行一体化优化的技术问题。该方法包括：根据壳体芯模的几何结构参数和非测地线方程在边界限制条件下生成目标缠绕轨迹和目标缠绕轨迹中若干落纱点的位资信息，基于纤维缠绕机器人和壳体芯模在三维软件中构建若干子模型，根据若干子模型之间的位置关系和空间约束关系构建运动学模型，根据若干落纱点的位资信息将目标缠绕轨迹进行空间旋转和平移变换，得到缠绕机器人末端执行器的任务轨迹点。本申请用于大尺寸复合材料壳体机器人纤维缠绕过程中。