一种模糊符号拓扑图下时滞多智能体的一致性方法

本发明属于多智能体系统技术领域，公开了一种模糊符号拓扑图下时滞多智能体的一致性方法，包括下列步骤：S1、建立具有合作竞争交互作用和分布式时滞的多智能体系统模型；S2、基于模糊模型建立多智能体系统的符号拓扑图；S3、建立一种基于模糊符号拓扑图和非周期采样数据的一致性控制器；S4、设计一致性模糊采样控制器的增益，使得模糊符号拓扑图下时滞多智能体实现一致性。本发明摆脱了对多智能体系统的状态信息的连续时间依赖和准确拓扑结构的依赖，在通讯拓扑是时变的情形下，通过控制律使得多智能体系统实现一致性。