基于任务功率谱的机器人伺服系统自适应节能控制方法

本发明属于机器人智能控制与能源管理交叉技术领域，具体说是基于任务功率谱的机器人伺服系统自适应节能控制方法，包括以下步骤：基于多模态传感器数据融合建立任务功率谱模型，量化机器人任务动态特性；建立包含电机损耗模型和功率器件损耗模型的多物理场耦合损耗模型，基于功率谱模型和损耗模型协同优化母线电压与PWM开关频率，确定最优工作点参数组合；采用变参数自适应预测控制算法实现参数平滑切换；通过包含认知层、决策层与执行层的三层控制架构，以及在时域、频域、能域与热域的四域协同优化机制，实现系统全局能效优化与控制性能保障。本发明采用多物理耦合建模提高了极端工况下的预测精度，避免了传统方法的性能退化，提升了系统的鲁棒性能。