一种主动运动补偿直升机平台柔性预设性能控制方法

本发明公开了一种主动运动补偿直升机平台柔性预设性能控制方法，包括以下步骤：设计柔性预设性能函数；构造改进的扩张状态观测器；设计主动运动补偿直升机平台运动学控制律；设计主动运动补偿直升机平台柔性预设性能控制律。本发明通过利用设计柔性预设性能函数，使得直升机平台上支撑面在惯性坐标系下的位姿误差满足预设的性能约束条件，且在输入饱和发生的时候性能函数可以定向放宽，从而避免控制奇异。本发明通过设计连续的辅助动态系统，使得直升机平台具有全时输入饱和补偿能力。本发明设计了改进的扩张状态观测器，能够实时估计模型不确定和船舶运动引起的等效扰动构成的未知总扰动，增强了对快速变化扰动的估计能力。