一种底盘控制方法、装置、设备及存储介质

本发明涉及汽车控制技术领域，本发明公开了一种底盘控制方法、装置、设备及存储介质，包括从全局代价地图中规划出参考轨迹，并基于参考轨迹和预设的安全行驶距离生成静态走廊约束序列；基于静态走廊约束序列生成动态边界序列；构建动力学模型，并将动力学模型离散化，以得到优化问题矩阵；基于动态边界序列和优化问题矩阵构建MPC优化问题；求解MPC优化问题，以得到底盘控制参数；本发明将静态与动态约束的融合后，结合底盘动力学模型进行MPC优化，生成兼顾安全性与平滑性的底盘控制参数，满足底盘在复杂动态环境中安全、高效与平稳的驾驶控制需求。