一种卒中患者马桶坐立辅助系统的压力反馈控制方法及系统

本申请提供一种卒中患者马桶坐立辅助系统的压力反馈控制方法及系统。其中，本申请首先采集压力分布数据序列；其次采集电信号强度数据序列；然后将压力中心轨迹与肌肉激活时序进行协同解算，以因卒中后运动功能障碍而产生的异常发力模式；随后基于动态辨识结果生成动态辅助力矩指令；最后输出辅助力矩以引导患者身体重心沿预设的安全坐立轨迹运动；本申请提供的技术方案不仅通过融合压力信号与肌电信号动态辨识卒中患者的异常发力模式，并生成与之互补的个性化辅助力矩，还通过闭环调节实时引导患者身体重心沿安全轨迹运动，从而在保证安全性的同时提升动作完成的自然性与协调性。