一种面向多信息源和多执行机构的水下智能航行控制装置

本发明涉及一种面向多信息源和多执行机构的水下智能航行控制装置，特点为：CPU主控模块用于航迹航路解算及各执行机构的控制；以太网拓展模块用于余度管理和CAN通讯模块、串口通讯模块的模块拓展；智能芯片模块用于外接高清摄像头、毫米波雷达、高清电子海图，负责高精度传感器信息处理和智能控制指令解算；CAN通讯模块外接各执行机构的控制单元，将以太网控制指令处理为CAN通讯下发至各执行机构，同时接收各执行机构反馈的状态和操控信息；串口通讯模块外接定位通讯模块、4G/5G通讯模块、高度计、深度计、惯导及地磁传感器，接收相关信息并处理为以太网协议。本发明满足了水下作业平台的高精度控制需求和平台紧凑的空间要求。