一种两轮机动平台多模姿态控制方法

本发明公开了一种两轮机动平台多模姿态控制方法，包括：通过先验控制器驱动实车并收集数据，构建实车动力学数据集；采用径向基函数神经网络拟合平台动力学，构建数据驱动模型；搭建强化学习智能体代理，回放控制轨迹，最小化代理策略与先验控制器行为差异，完成行为模仿；使用数据驱动模型构建模拟环境，采用近端策略优化算法训练智能体代理，通过环境交互迭代寻找最优控制策略；将实车接入最优控制策略，运行代理模型并收集数据，动态更新数据驱动模型，完成物理环境对齐。本发明采用数据驱动方式构建可动态更新的平台动力学模型，并运用强化学习PPO算法，结合先验知识和高维特征，完成多模式姿态控制，能够快速稳定的实现自适应控制。