一种基于视觉注意力与人工势场的大规模集群动态环绕实现方法及系统

本发明属于机器人集群协同控制技术领域，具体涉及一种基于视觉注意力与人工势场的大规模集群动态环绕实现方法，该方法中每个机器人基于变焦镜头视觉注意力机制在其有限视野内动态选择邻居节点，形成局部交互集合以显著减少通信开销；并基于人工势场模型计算作用于自身的多种作用力，包括采用分段函数设计的机器人与目标间作用力、用于实现动态环绕的特定旋转向心力、以及用于避碰、避障和维持队形的其他作用力。通过综合这些作用力使机器人运动，使机器人集群能够自发形成并维持一个分布紧凑、均匀的动态环绕包围圈，有效困住目标群体，同时具备低通信成本和高环境适应性的优点。