基于惯量等效和扰动估计的龙门同步控制方法

本发明涉及工业自动化运动控制技术领域，尤其涉及基于惯量等效和扰动估计的龙门同步控制方法。其技术方案包括以下步骤，基于拉格朗日方程对双驱龙门系统进行动力学建模，将系统描述为具有横梁中点位移、工作台偏移和横梁旋转角度的广义坐标系统，并推导非线性动力学方程，根据模型实时计算每个驱动轴的等效质量，根据计算的实时等效质量与系统给定的期望加速度指令，生成动态前馈补偿力，用于预先补偿系统因负载运动而变化的惯性力。本发明解决了因负载变化引起的惯量时变和未知扰动导致的同步精度下降问题，实现了响应速度、稳态精度与抗干扰能力的共同提升。