基于多传感器融合的铰链沉排施工实时监测控制系统

本申请涉及海洋工程施工自动化技术领域，公开了基于多传感器融合的铰链沉排施工实时监测控制系统，通过水动力场反演模块，利用应变测量数据和参数化的正向动力学模型，反演出作用于铰链沉排的近场水动力环境，状态融合估计模块在扩展卡尔曼滤波框架中，融合稀疏绝对位置测量数据和高密度形态测量数据，并引入形态流形投影修正，对沉排位置、姿态和形态的精确估计，预测控制决策模块以估计得到的系统状态和反演的近场水动力环境作为输入，在考虑结构安全与执行机构物理限制的多重约束下，求解优化问题以生成最优控制序列。本发明实现了对水动力扰动的主动抑制，提升了状态估计的鲁棒性与精度，显著提高了铰链沉排施工的自动化水平和效率。