接触网维修作业车三平台的碰撞控制系统及控制方法

本申请涉及碰撞控制技术领域，提供了一种接触网维修作业车三平台的碰撞控制系统及控制方法。系统包括倾角传感器和多个拉线传感器，用于获取主平台、一号侧平台、二号侧平台的位姿数据；两组超声波传感器，获取两个侧平台两侧的超声波传感器检测范围内障碍物距离d；两个激光雷达，获取两个侧平台两侧的激光雷达检测范围内障碍物距离d；激光雷达用于检测超声波传感器的检测盲区内的障碍物；PLC整机控制器根据位姿数据以及隧道限界，进行隧道防碰撞控制；根据超声波传感器检测范围内障碍物距离d进行障碍物防碰撞控制；根据激光雷达检测范围内障碍物距离d进行障碍物防碰撞控制。本申请解决了传统主动防碰撞方式精确性不足的技术问题。