一种3PRS并联机构主轴的误差辨识方法

本发明公开一种3PRS并联机构主轴的误差辨识方法，涉及精密加工领域，本方法先建立定平台全局坐标系与动平台局部坐标系，基于闭环矢量法构建杆长约束方程和旋转副约束方程，形成机构逆解运动学模型；控制主轴实现30种预设姿态，采集各姿态下TCP位置误差与滑块位移；通过牛顿迭代法求解动平台姿态，对约束方程全微分构建误差传递模型及全局雅可比矩阵，采用最小二乘法辨识几何误差参数，配套系统含坐标系构建、模型建立、数据采集、矩阵计算、参数辨识模块，协同实现误差辨识与补偿，本发明提升误差辨识精度，适配多工况，支持实时补偿，易适配现有设备，适用于并联机床、精密机械臂等高精度装备。