一种S曲线轨迹确定方法、装置及介质

本申请公开一种S曲线轨迹确定方法、装置及介质，涉及运动控制系统领域，用于解决7段式S曲线规划方案确定出的S曲线柔性差的问题。提供一种S曲线轨迹确定方法，通过基于正弦函数的平方确定的速度曲线模型，以及由速度曲线模型经积分、微分、二重微分变换得到的其他参数曲线模型，实现S曲线的规划。由于各参数曲线模型中均包括正弦函数项或余弦函数项。一方面可以使得对应的曲线均是平滑的，可以避免拐点的出现，更好地保证确定出的加工轨迹的柔性。而加工轨迹柔性的提高，则可以降低伺服的实际定位时间，从而提高机械设备连续轨迹的运行效率。另一方面，使得本方法仅需加速段、匀速段和减速段3段即可满足S曲线规划要求，提高规划效率。